I. フィネス艦隊 パイロット

ナンジョウ・ミナモ (Nanjou Minamo)

主人公。高Gに適応できるため、モータースポーツ界から急遽パイロットとして出撃を依頼されたレーシングドライバー。実家のカート場経営を助ける条件でパイロットのシートを得たため、当初はやる気がなかった。艦隊の格納庫で出会ったルシア姫を保護し、その秘密を共有することになる。幼馴染のオカモト・キョウスケと同じチームである。機体のAIはルゥ。公の場ではルシアを「ナンジョウ・ヒカリ」という従姉妹として紹介している。

テラダ・ヨウスケ (Terada Yosuke)

最速のベテランドライバーでありパイロット。別名「ラップクラッシャー」、「死神」とも呼ばれる。初陣でメインパイロットのキタガワ（アカリの父）が自身を庇って犠牲となり、深い罪悪感を抱えている。現在はイナガキ・ハヤナがサブパイロットを務める。彼が搭乗する黒い機体は「不死鳥」とも呼ばれる。また、敵である不明な生命体と接触したと言われる重要人物「コンティナー（聖痕保持者）」の一人として、治安部隊に狙われている。最近、外部からの干渉により機体の制御を失い暴走した。

キタガワ・アカリ (Kitagawa Akari)

最年少でデビューした天才少女レーシングドライバー。テラダに対して挑発的で、彼が「死神」と呼ばれることを公然と指摘する。彼女の機体AIはコーサ。テラダの機体AIであるルートからは、実力は認められているものの嫌われている。

ハイドウ・カケル (Haidou Kakeru)

紫色の機体に乗るパイロット。テラダの旧チームメイトであり、テラダを「ヒーロー」として深く尊敬している。機体の出力に記録外の揺らぎ（隠された「力」）を持つが、テラダを守るためにこの力を使うことをためらっている。彼の力は、チームメイトのチハラ・ユウマによって「改造」されており、「実験体」として監視・操作されている。

ワシトミ・ジュンヤ (Washitomi Junya)

元ドライバーでパイロット経験者。現在はミナモたちのチーム監督（指揮官）を務める。テラダの過去の事件を知っており、彼を気にかけている。過去の戦闘では、埃だらけだった四足駆動の青い獅子型機体を駆り、援軍に駆けつけた経験がある。治安部隊の動向を警戒し、テラダを守るためイナガキと連携している。

イナガキ・ハヤナ (Inagaki Hayana): 冷静沈着な堅実レーサー。現在はテラダの機体のサブパイロット。テラダを庇うため、過去に情報操作を行った経緯がある。

オカモト・キョウスケ (Okamoto Kyousuke): ミナモの幼馴染でありチームメイト。ルシアの秘密を共有し、ミナモと共に彼女を保護する役目を負う。

マキタ・ショウ (Makita Shou): 艦隊で最も大きな銀色の戦闘機体を扱うパイロット。テラダ、ワシトミの元チームメイト。チハラ・ユウマに薬物を注射され、テラダに関する記憶の一部を消された。

セト・ユウヤ (Seto Yuya): ワシトミの愛弟子。ワシトミから譲り受けた青い獅子型機体のメインパイロットを務める。

ノト・ダイキ (Noto Daiki): 若手パイロット。幼い頃の記憶に断片的な欠落があり、ここに来るたびに過去を思い出そうと苦しむ。機体のAIはモカ。兄がいる。

キタガワ (Kitagawa, 故人): テラダの以前のパートナー。初陣でテラダの命を守るため、自ら隔壁を遮断し、敵の攻撃を受け命を落としたベテラン。アカリの父。

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II. マシンAI / 特別な存在

ルシア / エリュシア・ディスティナリア (Lucia / Elyssia Distinaria)

ノクティリア星の第一王女。制御不能な強大な力「聖痕」を宿している。反勢力に狙われて星を逃れてきた際、ミナモのステラコアに引き寄せられ、彼の身体に潜むことになった。反勢力は彼女を兵器として利用しようとしており、彼女が捕まれば地球も攻撃対象となる危険がある。

ルート (Root)

テラダの機体AI。大人びた女性的な性格で、非常に厳しいが、テラダに対し強い保護意識を持っている。アカリのことは嫌っている。

ルゥ (Luu)

ミナモとキョウスケの機体AI。元気で無邪気な性格。ルシアとも仲が良い。

レイラ (Layla)

ハイドウとチハヤの機体AI。おずおずとした性格だが、ハイドウに深く傾倒しており、自分が壊れても彼と共にいたいと願っている。

モカ（Mocha）

ダイキの機体AIダイキが抱える幼い頃の記憶の欠落や「聖痕」に関する悩みを察知し、不安を抱えながらも彼を冷静に支える。ダイキの兄から譲り受けた試作品の白銀の小型兵を可愛がっており、仮想空間にも連れてくるほど。

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III. 反勢力幹部 / 内部暗躍者

モルヴェ (Morve)

敵幹部の一人。黒と深紅のドレスを纏う妖艶な女性。残虐な遊戯を好み、戦場での破壊を「芸術」と呼ぶ。朱色の巨大兵器に変貌する。

ヴァルク (Varuk)

敵幹部の一人。銀色がかった肌を持つ冷徹な男。感情がなく、任務遂行と「門」を開くことを最優先とする。聖痕を持つ姫を「生かしたまま完全に堕とす」べきだと主張する。

カリス (Karis)

敵幹部の一人。無邪気な少女の姿をしている。ぬいぐるみを抱えており、愛らしい仕草の裏に純粋な暴力を楽しむ残酷な狂気を秘めている。

ゼノス (Zenos)

敵幹部の一人。フードをかぶり、影から進み出る。感情を排除し、戦略と理屈を重視する。

チハラ・ユウマ (Chihara Yuuma)

フィネス艦隊内の内部暗躍者。ハイドウのチームメイト。治安部隊に加入しており、マキタの記憶を消したり、ハイドウの機体に細工をしたりした張本人。ハイドウを「お気に入り」の「実験体」として監視・操作している。

シライシ・レイ (Shiraishi Rei): 若手パイロット。ダイキを慕う。突然の呼吸困難時に、瞳が深紅に変わり、別の人格（聖痕を知る者）が出現する現象が見られた。